De vereniging heeft ten doel het bevorderen van de kennis der geschiedenis in het algemeen en die van Nootdorp in het bijzonder. Voorts bevordert zij het behoud van objecten, die vanuit geschiedkundig oogpunt als waardevol zijn te beschouwen.
De eerst gevonden vermelding van Nootdorp dateert uit 1281, wanneer men spreekt over de Noitdorper wech. In het veenrijke gebied werd aan weerszijden van deze weg turf gestoken, die vooral bestemd was voor Die Hage, Delft en de Abdij van Loosduinen. In 1303 werd de eerste priester aangesteld voor de bewoners aan de Noitdorper wech. Het kerkdorp bestond bestuurlijk geruime tijd uit de heerlijkheden Nieuwveen en Hoogeveen. In 1724 is er ook sprake van de heerlijkheid Nootdorp, die toen uit “‘s graven boezem werd onttrokken”. Kerkelijk vormden zij gedrieën wel één parochie. (De Graaf van) Den Haag was vanaf het begin ook heer van Nieuwveen. De meeste turf was bestemd voor de bewoners van het Binnenhof. Tot ver in de 18de eeuw is Nootdorp een boerendorp gebleven.
Vooral na de Tweede Wereldoorlog is de gemeente sterk gegroeid. Er werd begonnen met het bouwen van de Groene Singel, een ontwerp van architect en stedenbouwkundige S.J. van Embden. Daarna werd in de jaren 60 Plan West gebouwd, verrees in de jaren zeventig de wijk Vrouwtjesland en in de jaren 80 is de Wijk achter het Raadhuis opgetrokken. In de jaren 90 zijn ook alle kassen aan de Veenweg en de Kerkweg verplaatst naar tuindersgebied Noukoop. Eind jaren 90 is de wijk Nieuweveen gebouwd. In 2002 werd de bouw van Winkelcentrum De Parade voltooid. Dit verrees op de plek waar vroeger de Korte Baan Draverijen werden gehouden, de Nootdorpse Drafbaan.